የሜካኒካል መዋቅር ስርዓት
ከሜካኒካል መዋቅር አንፃር የኢንዱስትሪ ሮቦቶች በአጠቃላይ ወደ ተከታታይ ሮቦቶች እና ትይዩ ሮቦቶች የተከፋፈሉ ናቸው። የተከታታይ ሮቦቶች ባህሪ የአንድ ዘንግ እንቅስቃሴ የሌላውን ዘንግ አስተባባሪ ስርዓት አመጣጥ ሲቀይር የአንድ ዘንግ እንቅስቃሴ በትይዩ ሮቦት ውስጥ የሌላ ዘንግ መጋጠሚያ ስርዓትን አመጣጥ አይለውጥም ። ቀደምት የኢንዱስትሪ ሮቦቶች ሁሉም ተከታታይ ዘዴዎችን ተጠቅመዋል። ትይዩ ሜካኒሽን የሚንቀሳቀሰው መድረክ እና ቋሚ መድረክ ቢያንስ በሁለት ገለልተኛ የኪነማቲክ ሰንሰለቶች የተገናኙበት የተዘጋ{3}የሎፕ ስልት ተብሎ ይገለጻል፣ ስልቱ ሁለት ወይም ከዚያ በላይ የነጻነት ዲግሪ ያለው እና በትይዩ የሚመራ ነው። ትይዩ የሆነ ዘዴ ሁለት ክፍሎች አሉት: የእጅ አንጓ እና ክንድ. የእጅ አንጓው በመሳሪያው እና በዋናው አካል መካከል ያለው ግንኙነት በስራ ቦታ ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ ያሳድራል. ከተከታታይ ሮቦቶች ጋር ሲወዳደር ትይዩ ሮቦቶች እንደ ከፍተኛ ጥንካሬ፣ መዋቅራዊ መረጋጋት፣ ከፍተኛ የመሸከም አቅም{7}፣ ከፍ ያለ ማይክሮ{8}የእንቅስቃሴ ትክክለኛነት እና ዝቅተኛ የእንቅስቃሴ ጭነት ያሉ ጥቅሞች አሏቸው። በአቀማመጥ መወሰን, ለተከታታይ ሮቦቶች ወደፊት መፍትሄ ቀላል ነው, ነገር ግን የተገላቢጦሽ መፍትሄ በጣም ከባድ ነው; በተቃራኒው, ለትይዩ ሮቦቶች, ወደፊት መፍትሄ አስቸጋሪ ነው, ነገር ግን የተገላቢጦሽ መፍትሄ በጣም ቀላል ነው.
የማሽከርከር ስርዓት
የመንዳት ስርዓቱ ለሜካኒካል መዋቅር ስርዓት ኃይል የሚሰጥ መሳሪያ ነው. በኃይል ምንጭ ላይ በመመስረት የማሽከርከር ስርዓቶች በአራት ዓይነቶች ይከፈላሉ-ሃይድሮሊክ ፣ የሳንባ ምች ፣ ኤሌክትሪክ እና ሜካኒካል። ቀደምት የኢንዱስትሪ ሮቦቶች የሃይድሮሊክ መኪናዎችን ይጠቀሙ ነበር። ነገር ግን፣ እንደ መፍሰስ፣ ጫጫታ እና ዝቅተኛ{3}የፍጥነት አለመረጋጋት፣እንዲሁም በግዙፉ እና ውድ በሆኑ የሃይል አሃዶች፣ሃይድሮሊክ ድራይቮች በአሁኑ ጊዜ በትላልቅ፣ከባድ{4}}ተረኛ ሮቦቶች፣ ትይዩ ማቀነባበሪያ ሮቦቶች እና አንዳንድ ልዩ መተግበሪያዎች ላይ ብቻ ጥቅም ላይ ይውላሉ። Pneumatic ድራይቮች እንደ ከፍተኛ ፍጥነት, ቀላል ሥርዓት መዋቅር, ቀላል ጥገና እና ዝቅተኛ ዋጋ ያሉ ጥቅሞችን ይሰጣሉ. ይሁን እንጂ የአየር ግፊት መሳሪያዎች በዝቅተኛ ግፊት ይሠራሉ, ይህም ትክክለኛውን አቀማመጥ አስቸጋሪ ያደርገዋል, እና በአጠቃላይ በኢንዱስትሪ ሮቦቶች ውስጥ የመጨረሻ ውጤትን ለማሽከርከር ብቻ ያገለግላሉ. Pneumatic grippers, rotary ሲሊንደሮች እና pneumatic መምጠጥ ኩባያዎች መካከለኛ እና ትንሽ ጭነት workpiece ለመያዝ እና ለመገጣጠም እንደ የመጨረሻ ውጤት ሆነው ሊያገለግሉ ይችላሉ. በአሁኑ ጊዜ የኤሌትሪክ ድራይቮች በብዛት ጥቅም ላይ የሚውሉት የማሽከርከር ዘዴ ናቸው። የእነሱ ባህሪያት ምቹ የኃይል አቅርቦት, ፈጣን ምላሽ, ትልቅ የማሽከርከር ኃይል, ምቹ የሲግናል መለየት, ማስተላለፍ እና ማቀናበር እና የተለያዩ ተለዋዋጭ የመቆጣጠሪያ ዘዴዎችን የመጠቀም ችሎታን ያካትታሉ. የማሽከርከር ሞተሮች በተለምዶ ስቴፐር ሞተሮችን ወይም ሰርቮ ሞተሮችን ይጠቀማሉ; ቀጥተኛ አሽከርካሪዎችም ጥቅም ላይ ይውላሉ, ግን እነዚህ በጣም ውድ እና ውስብስብ ቁጥጥር አላቸው. ከሞተሮች ጋር የሚጣጣሙት መቀነሻዎች በአጠቃላይ ሃርሞኒክ መቀነሻዎች፣ ሳይክሎይድ ፒንዊል መቀነሻዎች ወይም የፕላኔቶች ማርሽ መቀነሻዎች ናቸው። በትይዩ ሮቦቶች ውስጥ ባለው ጉልህ የመስመራዊ ድራይቭ መስፈርቶች ምክንያት በዚህ መስክ ውስጥ መስመራዊ ሞተሮች በሰፊው ተቀባይነት አግኝተዋል።
የመዳሰስ ስርዓት
የሮቦት ዳሳሽ ሲስተም የተለያዩ የውስጥ ሁኔታ እና የአካባቢ መረጃዎችን ከሲግናሎች ወደ መረጃ እና ሮቦቱ ራሱ ወይም ሌሎች ሮቦቶች ሊረዱትና ሊተገብሩት ወደሚችሉት መረጃ ይለውጣል። እንደ መፈናቀል፣ ፍጥነት እና ሃይል ያሉ ከራሱ የስራ ሁኔታ ጋር የሚዛመዱ ሜካኒካል መጠኖችን ከመገንዘብ በተጨማሪ የእይታ ግንዛቤ ቴክኖሎጂ የኢንዱስትሪ ሮቦት ዳሰሳ ወሳኝ ገጽታ ነው። ቪዥዋል ሰርቪስ ሲስተሞች የሮቦትን አቀማመጥ እና አቀማመጥ ለመቆጣጠር እና ለማስተካከል ምስላዊ መረጃን እንደ የግብረመልስ ምልክቶች ይጠቀማሉ። የማሽን ዕይታ ሥርዓቶችም በጥራት ፍተሻ፣ workpiece መለያ፣ የምግብ አከፋፈል እና በማሸግ በስፋት ጥቅም ላይ ይውላሉ። የመዳሰሻ ስርዓቱ ውስጣዊ እና ውጫዊ ሴንሰር ሞጁሎችን ያካትታል; የማሰብ ችሎታ ያላቸው ዳሳሾችን መጠቀም የሮቦቱን እንቅስቃሴ፣ መላመድ እና የማሰብ ችሎታን ያሻሽላል።
